為了改進(jìn)該機(jī)器人的穩(wěn)定性，重新設(shè)計(jì)的三輪機(jī)器人是使用長度不同的兩種滾輪，日本HD特殊驅(qū)動諧波CSD-32-100-2UH長滾輪呈錐形，固定在短滾輪的凹槽里，這樣可大大減小滾輪之間的間隙，減小了輪子的厚度，提高了機(jī)器人的穩(wěn)定性。日本HD特殊驅(qū)動諧波CSD-32-100-2UH此外，滾輪上還附加了軟橡皮，具有足夠的變形能力，可使?jié)L輪的接觸點(diǎn)在相互替換時不發(fā)生顛簸。

         四輪行走機(jī)械的運(yùn)動穩(wěn)定性有很大提高。但是，要保證4個輪子同時和地面接觸日本HD特殊驅(qū)動諧波CSD-32-100-2UH，必須使用特殊的輪系懸掛系統(tǒng)。它需要4個驅(qū)動電動機(jī)，控制系統(tǒng)也比較復(fù)雜，造價也較高。圖3-34 所示為輪位可變型四輪行走機(jī)構(gòu)，機(jī)器人可以根據(jù)需要讓4個車輪呈橫向、縱向或同心方向行走，可以增加機(jī)器人的運(yùn)動靈活性